Реципрокна іннервація - рефлекторний механізм, який забезпечує іннервацію взаємозв’язаних груп скелетних м’язів, що беруть участь у здійсненні складних координованих рухів (ходіння, біг та ін.).

В основі цього явища лежить уявлення про те, що збудження центра однієї групи м’язів (наприклад, мотонейронного «пулу» м’язів-згиначів) супроводжується на цьому боці реципрокним (поєднаним) гальмуванням центрів м’язів-антагоністів (розгиначів). Одночасно на протилежному боці (в симетричних кінцівках) збуджуються центри розгиначів і гальмуються мотонейрони м’язів-згиначів. Ясна річ, лише за цієї умови можливий точний рух згинання чи розгинання. Реципрокні взаємовідносини між групами мотонейронів і вставних нейронів лежать в основі так званих ритмічних рефлексів, які характеризуються правильним чергуванням протилежних за своїм функціональним значенням м’язових скорочень, наприклад-згинання і розгинання. Прикладом таких ритмічних рефлексів у ссавців можуть бути рефлекси чухання та кроковий, які виникають загалом при подразненні рецепторних полів довгим і слабшим подразненням.

Механізм реципрокних взаємовідносин полягає в тому, що аферентні нервові волокна (наприклад, групи Аа від м’язових веретен) дають у спинному мозку розгалуження. Одні з гілок утворюють збуджувальні синапси на мотонейронах м’язів-згиначів, а інші за допомогою вставних нейронів — гальмівні синапси на мотонейронах м’язів-розгиначів. Тому подразнення аферентного нерва викликає одночасне збудження мотонейронів м’язів-згиначів і гальмування мотонейронів м’язів-розгиначів. Реципрокне гальмування має найкоротшу рефлекторну дугу серед відомих.

Проте було б помилкою вважати, що між центрами існують назавжди фіксовані антагоністичні відносини. Вони мають динамічний характер, можуть визначатися різними умовами. Немає також підстав обмежувати реципрокні відносини ділянкою іннервації анатомічних анастомозів. У такі ж реципрокні відносини можуть вступати й інші, відокремлені один від одного центри, коли вони регулюють певні стани якого-небудь органа або системи.

Подібні реципрокні взаємовідносини спостерігаються між центрами вдиху і видиху, голоду і насичення, дихання і ковтання тощо. Однак реципрокні відносини між різними центрами не є постійними, вони можуть змінюватися (припинятися) під впливом кіркової і підкіркових структур великого мозку.